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FM 357-2 是一个路径控制和定位模块，可智能控制最多 4 个进给轴的运动。FM 357-2 用于步进电机和被控伺服驱动轴的控制。
部件形式采用SIMATIC S7-300 模式形式，可与 SIMATIC CPU 314 C 或以上一起运行，其中一个 CPU 可连接 3 个模块 1)SIMATIC HMI-OP, 例如 OP17, OP27 或者 Windows CE 设备,例如 TP 170B 或以上(安装有 ProTool V6) 可用于控制和监视。
1) 一个带有 FM 357-2H 的模块。
用于加工木材、金属、塑料和石料
纺织和包装工业
包装机械
装卸系统
FM 357-2 应用广泛，从独立的定位轴应用到多轴插补路径控制。
FM 357-2 由基本模块和系统固件组成，应单独订货。 有三种 型号，FM 357-2L、FM 357-2LX 和 FM 357-2H。
组态软件包包括一个用户友好的调试工具，用户可以在 STEP 7 内调试系统。
4 个测量回路，用于连接位置控制伺服轴或步进电机或外部主轴
用于 SIMODRIVE 611 universal HRS 或 SIMOVERT MASTERDRIVES MC 的接口，通过 PROFIBUS DP，具有运动控制功能 （不适用于 FM 357-2H 与 SINUMERIK HT6）
进给轴关系：
线性/回转插补，与具体的进给轴无关
通过快移关系或曲线表或从外部主站实现进给轴同步（电子凸轮盘）
以可编程的加速度和减速度快移
变换坐标系统
操作模式
点动、增量、参考点、MDI（手动数据输入），自动，自动单块
位移信号（凸轮控制器）
专用急停程序，具有快速重启功能
程控运动功能，根据运动程序，M 功能
程序可通过用户变量参数化
使用高级元素（循环，条件），根据 DIN 66025 编程
存储卡上数据备份（可选）
多通道功能（可任意组合最多4 个通道，32个通道用于 FM 357-2H）
FM 357-2L, 并具有以下功能：
样条插补（A、B 和 C 样条）或通过插补点定义运动
高性能龙门操作功能
灵活同步操作（扩展中断程序）
探头分析，无延时
可编程重叠振荡元件
轨迹速度相关变量控制
可编程快移到固定点
3 维保护区
与 FM 357-2LX 相同，并具有以下功能：
坐标转换，用于一个通道带最多 4 个轴的弯折臂系统、SCARA 系统和龙门系统
SINUMERIK HT6 示教功能
处理请求
客户端仅在 Connect = TRUE 时处理请求。客户端与服务器建立连接后，在没有 Modbus
请求处于激活状态时，程序会通过调用 MBUS_CLIENT (Req = TRUE) 发送新请求。
Modbus 客户端执行请求时，会捕获所有输入值。通过边沿检测元素（例如，上升沿）使
Req 输入呈脉冲形式，这会使指令发送一次请求。在请求处于激活状态时对输入值所做的
任何后续更改都会导致 MBUS_CLIENT 返回错误代码。
客户端向服务器发送请求后，客户端会等待 mReceiveTimeout 时间段的响应。客户端在
等待响应时，不可用于其它 Modbus 操作。如果客户端在 mReceiveTimeout 时间段内未
收到响应，MBUS_CLIENT 将返回错误。
如果客户端收到来自服务器的有效响应，其将根据响应处理后续操作。随后，客户端返回
到就绪状态，并可用于来自程序的其它请求。
断开已建立的连接
如果 Connect 输入为 FALSE，且客户端和服务器之间存在主动连接时，客户端会尝试断
开与服务器的连接。如果正在进行连接或发送操作，则断开连接操作将返回错误。断开连
接请求不能中断任何操作。如果没有正在进行的操作，则 CPU 将终止主动连接，且客户
端返回空闲状态。随后，连接资源将可用于 CPU 中的其它操作
示例：Modbus TCP 应用程序
以下示例为两个 Modbus TCP 客户端与两个 Modbus TCP 服务器进行通信的项目。
的 IP 地址可标识每个服务器。程序逻辑可监视 MBUS_CLIENT 指令的“完成"输出，以确
保程序不会中断正在进行的通信请求。该示例程序可执行下列功能：
● 写入输出位
● 读取输出位
● 写入保持寄存器
● 读取保持寄存器
程序、程序段和符号注释描述了下表中 Modbus TCP 示例程序的功能。
此示例的基本描述：
两个 Modbus 客户端与两个 Modbus 服务器设备建立连接。
Modbus 服务器 01：IP 地址 192.168.2.10，端口 502
Modbus 服务器 02：IP 地址 192.168.2.66，端口 502
1. 概述
通常情况下，要实现HMI设备与V20变频器的通讯，需要一个支持USS通讯或MODBUS通讯的PLC，比如S7-200系列PLC。其通讯电缆连接如图1所示。PLC的一个通讯端口与触摸屏连接，可以采用PPI协议通讯。PLC的另一个通讯端口与V20的RS485通讯端口连接，采用MODBUS协议通讯，PLC上编写MODBUS主站程序，V20为从站。
触摸屏通过PLC与V20变频器通讯
如果只需要对V2O变频器做简单的运行控制和变量监视，那么上述配置中PLC的作用仅为数据中转。这种情况下，触摸屏直接和V20变频器通讯，不仅能够实现功能，而且可以少用一个PLC，节省成本。采用西门子的SMART LINE系列触摸屏能够实现与V20变频器直接通讯的功能。通讯电缆连接如图2所示。SMART LINE触摸屏作为MODBUS主站，V20为从站。
触摸屏直接与V20变频器通讯
2. 硬件设备及其安装
下面用一个实例来介绍Smart Line触摸屏与一台V20变频器通过MODBUS通讯的实现方法。该例子中用到的主要硬件设备如表1所示，触摸屏组态软件为WinCC Flexible 2008 SP4 China。
示例主要硬件设备
名称 订货号 数量 说明
触摸屏 6AV6648-0BE11-3AX0 1 Smart 1000 IE
24V电源 6EP1332-1SH51 1 DC24V/4A
变频器 6SL3210-5BE17-5UV0 1 V20 变频器 0.75kW
电机 1LA9060-4KA10-Z 1 1LA9 电机 0.12kW
硬件安装步骤如下：
1）将变频器、电机、触摸屏固定在安装工位上。
2）连接变频器到电机的动力电缆和接地电缆。
3）连接供电电源到变频器的动力电缆和接地电缆。
4）连接变频器和触摸屏的RS485通讯电缆。触摸屏RS485的9针接口与 V20端子对应关系：3对应P+，8对应N-。
5）连接24V直流电源的交流进线电缆和到触摸屏的直流供电电缆。
3. V20变频器参数设置
V20变频器要采用MODBUS通讯，可以做如下设置：
1）变频器恢复出厂参数：
P0010=30
P0970=21
2）变频器*调试，选择Cn011-MODBUS通讯连接宏：
a)设置电网频率和功率单位
b)输入电机铭牌参数
c)选择连接宏Cn011-MODBUS通讯
d)选择应用宏AP000
Cn011连接宏对应参数如表2所示。
表2 Cn011对应参数设置
参数 描述 工厂缺省值 Cn011默认值 备注
P0700[0] 选择命令源 1 5 RS485为命令源
P1000[0] 选择速度给定 1 5 RS485为速度设定值
P2023[0] RS485协议选择 1 2 MODBUS RTU协议
P2010[0] USS/MODBUS波特率 8 6 波特率为9600bps
P2021[0] MODBUS地址 1 1 变频器MODBUS地址为1
P2022[0] MODBUS应答*时时间 1000 1000 向主站发回应答的大时间
P2014[0] USS/MODBUS报文间断时间 2000 100 报文间断时间
3）修改MODBUS通讯参数，其它参数为Cn011连接宏默认参数：
P2014[0]=0 不报文间隔时间，否则可能会报F72故障
P2021[0]=3 MODBUS设备地址为3（与触摸屏组态软件中设置的从站地址一致）
UDP_SEND 指令
UDP_SEND 指令将来自请求的缓冲区位置 (DataPtr) 的请求的字节数 (DataLen) 传输到
通过 IP 地址 (IPaddr1 – IPaddr4) 和端口 (RemPort) 的设备。该指令仅用于 UDP 协
议和通过 UDP_CONNECT 创建的连接。
当发生以下情况时，UDP_SEND 指令启动发送数量的字节的操作：
● 程序通过将 Req 输入设置为 TRUE 来调用指令。
● 连接当前未用于执行其它发送操作。
Req 输入由电平触发。建议对 Req 输入使用上升沿触发器，以便指令不启动意外的发送
操作。UDP_SEND 处于繁忙状态时，程序会忽略 Req 输入。Done、Busy 和 Error 输出
及 Status 输出字节显示各调用的 UDP_SEND 状态。
发送操作完成后，指令显示调用一次 UDP_SEND 的 Done 或 Error 状态。此后，
UDP_SEND 通过错误代码 24 作出响应，这意味着没有待决操作（如果通过将 Req 输入
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